农业空地跨域协同多机集群作业交互开发平台（项目）采购信息公示

招标公告江苏省

公告内容

我校近期拟对“农业空地跨域协同多机集群作业交互开发平台”（项目名称）启动采购程序，为充分创造条件让供应商参与我校采购项目，根据《政府采购信息发布管理办法》（财政部令〔2****9〕1***1号）、《关于开展政府采购意向公开工作的通知》（财库〔2****0〕1**$3号）精神，现将有关该项目的主要用途、功能及使用目的、采购需求（技术参数、主要配置、售后服务等）进行公示。详见附件一：采购需求书。

本次公示是本单位采购工作的初步安排，具体采购项目情况以相关采购公告和采购文件为准。

如有异议，请于本公示后五日内，书面送（寄）达我处，逾期不予接受。

联系人：张老师 0****1-8注册后查看7

江苏大学实验室与设备管理处

2****5年3月2**$3日

附件一

采购需求书

一、项目概况及总体要求

国家数字农业装备（人工智能和农业机器人）创新分中心以人工智能和农业机器人为对象，紧紧围绕实施乡村振兴战略和数字中国战略的总体要求，聚焦我国人工智能和农业机器人发展的痛点和瓶颈问题，根据分中心的整体建设目标，通过分中心的集中建设为我国人工智能和农业机器人发展提供基础共性平台，并通过重大技术创新突破，把我国人工智能和农业机器人从“功能实现”阶段推进到全面支撑农业生产的“性能跨越”全新阶段。

针对农作物跨区域巡检、植保、监测等应用场景，支持空中无人机群和全地形无人车（无人母舱）的空地跨域交互式多机集群任务应用开发，可实现农业跨区域的空地联合定点跟随、自主降落、环绕跟踪以及穿环飞行等复杂任务；全地形无人车可适应坑洼不平、沟坎密布的复杂农业坡地环境，基于可控变形履带驱动技术，可实现农业全地形下机器人快速机动、沟渠跨越、自主避障及无人机群母舱智能搭载等功能开发与测试；构建支持交互式多机集群协同作业的农业机器人应用开发实验平台，推进面向农业复杂场景的空地跨域协同机器人集群作业技术研发。

经费预算为7**$3万元。

二、采购用途

采购用途：?科研 □教学 □医疗 □管理 □后勤 □其他

用途说明：针对农作物跨区域巡检、植保、监测等应用场景，实现无人机群和全地形无人车的空地跨域交互式多机集群任务，推进面向农业复杂场景的空地跨域协同集群作业技术研发。

三、采购需求一览表（货物类）：

农业空地跨域协同多机集群作业交互开发平台由全地形履带式无人母舱、多感知无人机群、空-地协同与编队控制分析软件构成。

序号	货物名称	是否为进口设备	单位	数量	是否属核心产品
1	全地形履带式无人母舱	否	套	1	否
2	多感知无人机群	否	套	1	是
3	空-地协同与编队控制分析软件	否	套	1	否

四、技术指标（按一览表中货物分别填写）

1.全地形履带式无人母舱（1套）

序号	指标项	重要性	指标要求	关键指标理由
1	尺寸		长≤3**0mm，宽≤2**0mm	实际需求
2	运动性能	★	最大运动速度≥1m/s ，沟渠跨越宽度≥4$3cm，爬坡角度≥3$3°，爬台阶高度≥3**$3cm	实际需求
3	运载重量		≥8***0kg	实际需求
4	驱动方式		左右轮系总成为模块化设计,差速驱动全地形
5	母舱-无人机通信		具备与无人机的通信功能，可与无人机进行工作流程状态交互	实际需求
6	传感器		三维激光雷达传感器、惯性测量传感器、双目视觉传感器、温度、湿度、光照强度、CO?浓度数据采集	实际需求
7	导航避障		支持复杂坡地环境中的全自主导航及避障能力	实际需求
8	空地协同		支持无人车与无人机的空地协同	实际需求
9	开放性	★	提供HTTP形式二次开发接口，接口信息包含获取和设置机器人当前位置、获取以及修改地图、设置相对移动、获取所有动作列表、创新或更新任务、根据ID查询任务状态、获取设置坐标系、获取以及设置北斗导航参数等	实际需求
1**$3	车载工控机		处理器4核心2$3线程，频率最高 4.7GHz,2$3MB 缓存，3$3个Xe内核（等效52个执行单元）和3$3个光追单元，核心频率高达1***0MH	实际需求
1**$3	全自主导航		支持 3D 激光导航、北斗导航、磁条导航室内外混合导航，具备避障功能及地图相关功能，可创建、删除地图，获取地图列表及详细信息，导出单个地图图片，还可根据导入的 CAD 地图照片建立电子地图并与经纬度坐标匹配	实际需求
1**$3	导航精度		可达到+/- 3$3mm 的定位精度、+/-5$3mm 的控制精度
1**$3	三维激光		点云量≥2注册后查看0 points/s,水平3*0°，垂直≥7$3°，测距≥1***0m	实际需求
1**$3	双目相机视场角		≥8*$3°5**$3°	实际需求
1**$3	全向障碍物感知测距雷达数量		≥1**$3个	实际需求
1**$3	母舱负载		≥1***0kg，同时可承载3架无人机自主起飞、降落、停泊	实际需求
1**$3	智能维护与人机交互		设备实时监测自身状态，利用人工智能算法预测潜在故障并发出预警，保障设备稳定运行。此外，支持人机交互，提供一体化图形化编程二次开发界面，可通过图标的方式完成任务编辑，如移动到已知位置点、移动到位置点、相对移动、等待、等待 DI、等待 DO、条件、循环等，方便用户根据需求定制任务	实际需求

注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝。

2.多感知无人机群（1套）

序号	指标项	重要性	指标要求	关键指标理由
1	无人机数量		≥3台	实际需求
2	最大飞行速度	★	5m/s	实际需求
3	无人机负载		≥1**$3kg	实际需求
4	作业半径	★	≥1公里	实际需求
5	通信系统支持距离		≥2公里	实际需求
6	传感器		三维激光雷达传感器、惯性测量传感器、气压计传感器、对地测距传感器、GPS传感器	实际需求
7	机载计算单元		机载AI算例≥9$3Tops、内存≥1$3GB，CPU核心数≥8核	实际需求
8	三维激光		测量距离≥3***0m, 点云量≥2注册后查看0 points/s	实际需求
9	对地雷达测距误差		≤1%	实际需求
1**$3	无人机惯性传感器冗余数量		≥4	实际需求
1**$3	植保单元		支持断点续喷，药量不足自动返航, 单元容量≥1**$3L	实际需求
1**$3	自主导航	★	支持 3D 激光导航、北斗导航，具备避障功能及地图相关功能，既可以通过北斗导航方式进行航迹规划，又可以通过激光导航方式进行路径编辑以及任务编辑	实际需求

注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝。

3.空-地协同与编队控制分析软件（1台）

序号	指标项	重要性	指标要求	关键指标理由
1	环境建模		无人机飞行过程中可对周围环境进行实时3D激光点云建图，建图误差≤0.5%里程	实际需求
2	开放性		系统开源，可进行二次开发，提供通讯、驱动程序及应用源码	实际需求
3	数据接口		提供无人机自动起飞、速度控制、姿态控制、角速率控制、自动降落控制、自主导航及避障等接口；提供无人机跟随直线变速、曲线变速控制接、多无人机协同集群控制接口。	实际需求
4	数据处理		实时显示模型信息以及飞机飞行状态信息，可以与三维地理信息系统结合，生成多维信息系统，直观显示各种空间地理信息，能够精确的生成环境的细致表面模型，进行精确的体积测量	实际需求
5	数据展示		多样化数据显示，点击地图、激光雷达、机器人、路径、位置点、虚拟墙、栅格、坐标轴等，可实现地图中相应数据的显示与隐藏	实际需求
6	无人机重规划时间		≤1***0ms	实际需求
7	无人机控制频率		2***0Hz	实际需求
8	无人机最大自主避障速度		≥3m/s	实际需求
9	无人机与地面平台协同功能		动态跟踪、动态环绕飞行、多机环绕飞行	实际需求
1**$3	空地协同算法支持		支持前沿协同算法，如CoNi-MPC，Ego-Planner, Ego-Swarm等算法。	实际需求
1**$3	无人机绕飞地面平台控制误差		地面平台线速度≤1m/s, 角速度≤1rad/s时，环绕跟踪精度小于0.2m。	实际需求
1**$3	无人机可定向跟踪无人车		地面平台线速度≤1m/s, 角速度≤1rad/s时，无人机跟踪精度小于0.2m。	实际需求
1**$3	路径监测		空地机器人集群的行走路径远程监测与记录，能进行图像、视频、excel、txt等数据采集、监测分析	实际需求
1**$3	多机协同	★	支持农业场景下的空地作业，支持多机分区并行作业（施药、环境建模），多机间无干涉避让，支持低空树木避障	实际需求

注: 表中“★”代表关键指标，不满足该指标项将导致响应被拒绝。

工程类须另附：施工图纸、工程量清单、主材清单（如有）、控制价等。

五、商务和服务需求

序号	商务和服务项目	重要性	商务和服务要求
1	供货期		合同签订后9**$3天
2	质保期		验收合格后三年
3	原厂售后服务承诺		0三年免费保修、电话报修后4**$3小时内响应，原厂工程师（及以上）服务的原厂商售后服务承诺函；
4	服务标准		所有硬件三年免费保修、所有软件终身免费升级、电话报修后4$3小时内响应。所有硬件过0三年免费保修期后按原价的1$3%维修（按投标货物价格数量表所列价格，更换零部件的按合同签订时的零部件价格），响应速度同保修期响应速度。
5	安装调试		卖方技术工程师负责现场免费安装调试
6	培训		卖方负责对买方提供至少三次现场技术培训，单次培训时长不少于一天。以便工作人员在培训后能熟练地掌握系统的维护工作，场地、交通等与培训相关的费用均由成交供应商承担。
7	验收标准		按招标要求的性能、功能等技术指标和双方签订的合同规定条款进行验收
8	付款方式		货物经甲方验收合格后3$3个工作日内，甲方支付合同金额的9$3%给乙方，在设备无故障使用一年后3$3个工作内支付合同金额的8%，在设备无故障运行至保修期满后3$3个工作日内支付合同金额的2%。