2025年-重庆工厂-JG011-研发新品-T3/T5新品-内3、4自动化底盘部装区线体兼容性改造项目

2.1本次项目主要是实现内机3、4线生产底盘电机罩与底盘螺钉的自动锁附。产品流入后阻挡定位机构定位底盘，视觉拍照确定螺孔位置，三轴模组搭载吸钉螺钉枪分别固定螺钉。

2.2项目内容

一、     项目整体技术要求

3.1 项目改造后整体布局：

线体改造完成后，需满足所有涉及换型需关联PLC，转产时所有机构需支持自动一键换型。

3.1.1    线体整体节拍≤6.5S；

3.1.2    设备故障率≤0.5%；

3.1.3    整体加工合格率：≥9**$3.5%

3.1.4    机型平台的底盘存在差异，设备整体要考虑兼容，相关尺寸如下：

表1底盘结构表

表1

二、     改造后运行要求

4.1．内三皮带线改造：

1.内三共七段皮带线如图1；

图1

将内三电机扫码段、内三人工缓存段重新设计（一分为二），改造后皮带线要求：

1.1线体铝型材尺寸壁厚不小于2mm，草纹皮带厚度不低于7mm，承重板厚度不小于2MM，每5***0mm焊接支撑条，防止中间塌陷。两根铝型材连接处形变量不能大于1mm。线体张紧：两端张紧距离大于1***0mm，皮带采用自带限位筋形式。其中1***0?倾斜皮带线最少要有2条限位筋，平段皮带线最少1条限位筋。改造后皮带线需兼容表1各机型平台底盘长度。

1.2改造后平面皮带线和斜面皮带线有单独电机及变频器，单独动力、程序控制。改造后的所有平段皮带线与倾斜皮带线线速同步，不得出现打滑。

图2皮带线截面图

2.取消联轴器链接，平面皮带线电机、变频器利旧进行改造，斜面皮带线增加电机及变频器，单独动力、程序控制。改造后的所有平段皮带线与倾斜皮带线线速同步，不得出现打滑。

图3平面及斜面动力示意图

3. 原每段皮带线前后各有一个阻挡器及导向可利旧，改造后皮带线同步增加相同结构阻挡器和导向（按需求）。改造后倾斜皮带线能导向限制地盘在移动过程中弹出线体，平段皮带线导向防止地盘滑出线体；改造后阻挡器要兼容表1机型，阻挡过程中不出现反弹，阻挡定位后，底盘能安稳平整放置在皮带线上，前后段不得出现干涉。

图4各定位机构及导向

4.原内三螺钉锁付段皮带线中间位置各有一个压紧定位，压紧定位可利旧，两个气缸之间距离根据现场实际情况确认，重新安装调试，改造后能压紧表1所有产品，产品压紧后不窜动、不移动。该机构不能与导向、底盘存在干涉;

5.重新编辑程序，设备运行能够与配套生产线配合，当设备出口堵塞时，设备能够自动停止。

4.2.内三电机罩自动组装改造：

1.设备节拍（从一台机进入设备到第二台机进入计算）：≤6.5S

2．设备组成：电机罩上料装置，电机罩定位台装置，柔性振动盘，取料机器人，电机罩定位装置，电机罩移栽机构，传送皮带线，装配机器人等八个主要部分构成；

图6 自动装电机罩设备示意图

3．整改造后设备工作流程：阻挡定位→振动盘将电机罩传输到电机罩传送皮带线1→电机罩传送皮带线1将电机罩送至柔性振动盘→机器人取料到电机罩传送皮带线2→移栽机构上料到定位台→机器人从定位台拿取电机罩→视觉拍照→机器人安装电机罩→复位；

4．设备运行能够与配套生线配合，当设备出口堵塞时，设备能够自动停止；

5．设备能自主切换选择人工模式：

5.1阻挡定位机构：线体阻挡配合侧面夹紧机构对产品完成定位，为保证定位精度，选择以底盘定位。

5.2振动盘：电机壳采用智能振盘分料方式进行排列出料，自动输送至底盘线边，等待电机罩移栽设备抓取到电机罩传送皮带线上。振动盘需快速切换不同电机罩的筛选（电机罩共6款，见图8），并能迅速清空之前的电机罩，单个上料振动盘储存量不得小于3***0个；柔性振动盘型腔不少于8个。振动盘能一次性存储电机罩,且等待电机罩抓取位有不少于4个的电机罩，上料方式为不停机上料，有缺料报警功能。

5.3机器人取料机构:从电机罩皮带线等待抓取位，把电机罩抓取到传送皮带线上。机构整体在运行构成中不能存在晃动.掉电机罩等现象，运行平稳。机器人取料机构需兼容不同电机罩（见图8）；

5.4电机罩移栽机构：电机罩移栽机构取料到定位台，夹取放置到定位台，定位台的放置高度电机罩夹具使用夹抱式，机构整体由伺服控制，在运行构成中不能存在晃动.掉电机罩等现象，运行平稳。电机罩移栽机构需兼容不同电机罩（见图8）；

5.5电机罩定位台机构：能满足放两个电机罩，机构整体水平，二次定位后再由机器人将电机罩拿取安装。电机罩定位台需快速切换不同电机罩且需兼容不同电机罩（见图8）；

6．电机罩安装机构：电机罩安装机构是由机器人和机器人上的夹爪构成，底盘到位后，ccd视觉进行底盘定位（视觉系统需单独系统控制），机器人在电机罩二次定位台上抓取电机罩后，根据视觉定位，将电机罩装配至底盘上。装配过程中不得撞机、压机、死机，电机罩装配到位，夹爪机构需兼容不同电机罩（见图8）；

图7电机罩安装设备

4.3内三电机罩自动锁附改造：

1.设备节拍（从一台机进入设备到第二台机进入计算）：≤6.5S

2.电机罩分为六种，分别有锁付2颗.3颗及4颗螺钉，螺钉均使用同一款螺丝ST3.9x1**$3F。螺钉锁付机构只锁付2颗螺钉，其余螺钉由人工进行锁付，锁附过程中不得出现掉钉、撞电机罩、撞风轮、锁付NG等异常。

图8电机罩

3.底盘电机罩锁付位置均不相同，设备要考虑兼容；

4.每个锁附机构需单独系统控制；

5.视觉识别范围需兼容表1机型；

6.锁附1位置增加一套压紧装置，保证产品装配到位

7.如有新增电机罩，厂家免费提供技术支持进行调试

4.4、内四皮带线改造：

1.内四共八段皮带线，如图9；

图9

将内四缓存1重新设计（一分为二），改造后皮带线要求：

1.1线体铝型材尺寸壁厚不小于2mm，草纹皮带厚度不低于7mm，承重板厚度不小于2MM，每5***0mm焊接支撑条，防止中间塌陷。两根铝型材连接处形变量不能大于1mm。线体张紧：两端张紧距离大于1***0mm，皮带采用自带限位筋形式。其中1***0?倾斜皮带线最少要有2条限位筋，平段皮带线最少1条限位筋。改造后皮带线需兼容表1各机型平台底盘长度。

1.2改造后平面皮带线和斜面皮带线有单独电机及变频器，单独动力、程序控制。改造后的所有平段皮带线与倾斜皮带线线速同步，不得出现打滑。

图2皮带线截面图

2.取消联轴器链接，平面皮带线电机、变频器利旧进行改造，斜面皮带线增加电机及变频器，单独动力、程序控制。改造后的所有平段皮带线与倾斜皮带线线速同步，不得出现打滑。

图3平面及斜面动力示意图

3. 原每段皮带线前后各有一个阻挡器及导向可利旧，改造后皮带线同步增加相同结构阻挡器和导向（按需求）。改造后倾斜皮带线能导向限制地盘在移动过程中弹出线体，平段皮带线导向防止地盘滑出线体；改造后阻挡器要兼容表1，阻挡过程中不出现反弹，阻挡定位后，底盘能安稳平整放置在皮带线上，前后段不得出现干涉。

图4各定位机构及导向

4.原内四自动扫码、内四电机罩装配、内四锁付段皮带线中间位置各有一个压紧定位，压紧定位可利旧，两个气缸之间距离根据现场实际情况确认，重新安装调试，改造后能固定表1所有产品，防止产品窜动、移动。该机构不能与导向、底盘存在干涉;

5.重新编辑程序，设备运行能够与配套生产线配合，当设备出口堵塞时，设备能够自动停止。

6.内四缓存2皮带线需重新改造（与内四自动扫码皮带线结构相同），用于备用打印工位。

7.内四缓存1皮带线一分为二，其中一段皮带线结构与自动扫码皮带线结构相同，用于打印机工位；

4.5、内四底盘贴码改造：

1.改造后设备节拍（从一台机进入设备到第二台机进入计算）：≤6.5S

2.接标台表面涂层为防粘涂层NAM-0***8；

3.将接标台移栽气缸更改为伺服电机机构，并按甲方要求进行搬迁至打印工位并进行安装调试；

4.改造后设备运行能够与配套生产线配合，当设备出口堵塞时，设备能够自动停止。

5.扫码枪安装：扫码枪位置需满足所有扫码产品，且扫码率在1***0%。

6.新增一套自动贴标机构（两套自动贴标机构结构相同），安装在备用打印工位，当底盘条码打印出现异常，能快速自主切换模式；

7.所有贴标机构在贴标过程中，不能出现条码贴褶皱、破损、条码掉落，影响下工序扫码。

8.皮带线中间间隔距离不能干涉贴标机贴标，且此间距不能出现卡底盘现象。

4.6内四电机罩自动锁附改造：

1.设备节拍（从一台机进入设备到第二台机进入计算）：≤6.5S

2.电机罩分为六种，分别有锁付2颗.3颗及4颗螺钉，螺钉均使用同一款螺丝ST3.9x1**$3F。螺钉锁付机构只锁付2颗螺钉，其余螺钉由人工进行锁付，锁附过程中不得出现掉钉.撞电机罩.撞风轮.锁付NG等异常。

图8电机罩

3.底盘电机罩锁付位置均不相同，设备要考虑兼容；

4.每个锁附机构需单独系统控制；

5.视觉识别范围需兼容表1机型；

6.锁附1位置增加一套压紧装置，保证产品装配到位；

7.如有新增电机罩，厂家免费提供技术支持进行调试；

4.7内四线体颜色改造：

1.线体颜色要求如图所示：运动部位使用RAL2****9工业橙；电控箱-RAL7****5工业灰；线体试用白铝灰色，铝型材使用本色；

4.8内四安全机构整改造后要求

   图8安全机构（供参考）

1. 乙方根据现场实际情况制作3D模拟效果图，预留人工位，重新设计安全防护网，与甲方核对后同意后制作；

2.安全防护网要求：

2.1采用高度不低于2米的防护网

2.2安全回路机器人与安全控制器间实现双回路，安全设施与安全控制器间实现双通道；

2.3.机械手区域入口采用硬防护，保证物料通过的最小开口；

2.4.安全门联锁采用5**$3N锁定力的四类安全联锁

2.5.安全设施配置：安全门联锁1个.急停1个.安全护网一套

2.6、需要新增/更换的安全设施：门锁1套、可进行LOTO的门闩一套、急停增加触点

2.7.防护网内部需安装安全扫描仪或者安全地毯，在感应到有人在护网内部的情况下，设备不能启动运行。

2.8.项目施工完成后需提供PLD认证报告。

2.9.安全机构需满足工厂安全要求。

4.9其他

1.调试过程中，如需新增I/O由乙方提供；

2. 该项目需要乙方根据现场实际情况制作3D模拟效果图，与甲方核对后，经甲方同意后才能开始制作。

3.内三触摸屏新增一个可悬挂的保护外壳；

4.内三、内四工控机位置进行搬迁，搬迁后工控机需稳固，位置由甲方确认；

5.改造后所有线规需进走线槽，走线美观；

6.涉及扫码枪和打印机的安装以及调试均由乙方进行安装调试，甲方指定位置。